Chapter 2 - Relocation

Mõned tuttavad techied küsisid juba, kas olen lõputöö pooleli jätnud - ei, kindlasti pole.
Lihtsalt ei saa ju postitust teha, kui pole millestki rääkida.

Noore inimese elu võib muutuda üsna ettearvamatult ja kiiresti, nii juhtus nüüd minugagi. Kolisin kohvritäie riietega teisele poole Läänemerd, Stockholmi. Töötan siin Tallinna Knowiti emafirmas, Knowit Net Resultis, ning progen koos kohalikega vinges J2EE projektis, kus ehitame ühele Rootsi riiklikule tervishoiuinstitutsioonile infosüsteemi riigis müüdavate farmaatsiatoodete haldamiseks. Lahe on! Plaani järgi jään siia 8-ks nädalaks, st. jõuan tagasi Eestisse siis, kui läheb tõsiseks robotiehitamiseks. Roboti ajud võtsin praegu kaasa ning saan siin vaikselt lõputöö/robotexi asjadega jätkata. Loodan, et jõuan siin ära teha tubli osa lõputöö tehnilisest poolest ning lisaks ka muud botmasteri platvormi uuendused, mis detsembris Robotexi võistlusel käiku lähevad.

Fancy thesis lab @ Stockholm. Kõikides knowiti korterites on by default monitor ja klaviatuur,  nende pärast muretsema ei pidanud - panin vga juhtme taha ning hakkasin tegutsema.

Enne minekut saime Valduriga kokku. Istusime 3-4h, arutasime ja analüüsisime erinevaid lahendusi, mis võiks uue roboti peal kasutada, eelkõige siis tarkvaralisi ja seoses uue väljaku iseärasustega. Samuti näitasin talle, mis ma vahepeal olen teinud.

Nii sünnivad meil uued lahendused ;)

Õhtu enne lendu avastasin, et ei saa ju kaasa võtta jurakat IT Kolledži toiteplokki.  Lõpuks ohverdasin oma digiboxi 12V 1.5A toiteploki ja jootsin juhtmed roboti ajude pistiku külge. Lennujaamas tekitasid palju ärevust roboti emaplaat ja muud elektroonilised komponendid, mis on mul hoolikalt akutrelli koti seinte külge teibitud - paluti detailid üksteisest eemaldada ja laduda ükshaaval halli karpi. Seletasin, et see on tavaline lauaarvuti, aga lihtsalt kere on riidest.. it worked, lol

Viimasest blogipostitusest kuni lennuni Rootsi tegelesin sellega, et uurisin põhjalikumalt botmasterit ning "koorisin" eelmises postituses mainitud multithreadilise opencv näidisprogrammi lähtekoodi. Eemaldasin funktsionaalsuse, mida me ei vaja ning suure osa sellega kaasnevast ebavajalikust qt gui kihist. Ühesõnaga valmistan ette integreerimiseks botmasteri platvormi sisse.

Plaanid lähitulevikuks

• Täiustada veidi botmasteri timerit(autor Silver Kuusik) ning teha praegusele botmasteri jõudlusele põhjalik mõõtmine - tulemused saab nanosekundilise täpsusega. Nimelt paljas fps on üsna tühine näitaja. Mind huvitab, kui palju läheb aega igale eraldiseisvale protsessile, mis toimub ühe kaadri töötlemisel: kaadri haaramine kaamerast, värviruumide konverteerimised (YUV-RGB, RGB-HSL), objektide tuvastamine jms. See on väärtuslik info, mida pärast lõputöös kasutada.
• Integreerida botmasterisse uus ettevalmistatud kiire multithreadiline tükk.
• Asendada olemasolev botmasteri cvNamedWindow-il baseeruv graafiline liides. Asemele tulevad kergemad ja moodsad QtGui vahendid - liidest saab disainida drag&drop-ides. Uus gui engine tuleb tegelikult koos eelmise punktiga, tuleb lihtsalt vana liidese pildi kalibreerimise trackbarid uuesti realiseerida.
• Eemaldada opencv-ga ekraanile joonistatav info. Igasugune üleliigne joonistamine sööb mingil määral jõudlust, fps-i ja muud numbrilist infot saab kirjutada tekstiväljadele pildi alla.
• Pärast integreerimist teha uued mõõtmised ning salvestada tulemused. Ootuspärane uus keskmine jõudlus on 30+fps.
• Uurida opencv "kõhus" toimuvat YUV-RGB konverteerimist. Ehk annab parendada opencv lähtekoodi ning asi läheb kiiremaks. Botmasteris on olemas väga kiire RGB-HSL konverteerimise algoritm. (võtab küll päris palju mälu, aga tulemus on väga hea) Võib proovida analoogset kasutada, kui seal pole.
• Uurida, kas tasuks lisada botmasterisse uus "contest mode". Minu teada hetkel konverteerime pilti RGB formaati vaid selleks, et seda kuvada (Kaameral endal RGB väljundit ei ole, kaamerast tuleb YUV). Kuvamisel on tegelikult väärtus vaid roboti testimisel ja pildi kalibreerimisel. Pildi konverteerimine ja kuvamine sööb mingil määral jõudlust. Kui robot võistleb väljakul, siis tegelikult RGB pildi järele vajadust ei ole. Teooria: võiks olla nii, et ühe nupuvajutusega läheb robot "contest mode-i" ehk pilt konverteeritakse vaid ühe korra YUVist HSLi ning kuvamist ei toimu üldse. (Muidu on tsükkel: YUV->RGB, pilt, RGB->HSL, objektide tuvastus) Kaadrite töötlemiskiirus kindlasti mingil määral paraneks.
• Eemaldada botmasterist vanade robotite hinged, kompileerimisel kulub nende peale mõttetult palju aega.. milleks neid ikka build-ida, nende aeg on läinud :D

Hetkel tegevusi küllaga, aga list kindlasti täieneb, mõtteid on veelgi ;)


Tack för att du läser!